记得在学习plc编程时，接触到了步进电机转速转向的控制，后来还知道了用plc控制伺服电机的过程控制。

大家都知道，三相六拍步进电机怎样实现转向与速度控制的原理，需要在y0/y1/y2三个输出端通过与逻辑关系加上独立输出顺序组合的方式在电机输入端得到A,AB,B,BC,C,CA(或AC)电压信号，plc内部继电器和计数器再次组合与分配输出脉冲时长时序即可实现方向速度控制。

步进电机都有一相参数，步距角，每次脉冲供给所能转动的角度。在实际运用中可以把减速机构变速比与减速输出轴带动的运行机构运动距离结合，反推出需要运行的步数，plc计数法即可精密控制这个机械运动了。同时也可以在有效控制范围内使用光电变送装置，行程开关进行限位，并且让plc知道自己所处位置，以便断电后再次投入时仍然具有可控性。

另外一种伺服控制需要有完整的控制环。由于需要大量的数据支持，所以显得比较复杂，首先得有测速装置、编码器和软件数据库，数据库有临场实测数据和预设数据，plc编程器通过查表、逻辑运算和实时变送数据还有一系列的算数运算，控制后面的直流电机或交流三相电机。直流电机要改变受控电路里的输出脉冲占空比(PWM脉宽调制)调节输出电压平均值才能改变转速，改变电压极性可以改变转向，环路中设置了位置变送器，制动器，再由plc软件执行完成直流电机拖动控制。

如果执行元件是交流电机则还要由变频器实施一系列速度转向控制与制动控制，中间要有通讯系统(DCS)的支持，实现受控系统的温度、压力、流量、密度和位置控制，同时引入了工控微机，小规模的plc基本无法胜任。

以上只是个人的一些看法，概述伺服系统的工作原理与大概控制过程，手机端无法呈现具体控制原理图片，如有谬误请多指教，谢谢！